工业实际应用中，想让机器人按照我们的指令去完成指令的工作，往往需要对机器人进行编程以及程序修改，比如川崎机器人码垛的程序需要怎么修改，是我们实际应用中经常碰到的问题，台州顺势科技作为码垛机厂家，这里就跟大家简单分享下工业机器人的编程。
这里以川崎工业机器人为例，想要给他们下达指令，需要使用AS语言对机器人进行动作、轨迹运行等编程。
一、首先我们看一个画圆程序，以便对工业机器程序有个大致的概念
如下图：
示教器上（B区）显示的即是我们运行的程序，共有5行，第1行是关节移动到P1点的命令，第2、3行是画圆弧的命令，同样第4、5行也是画圆弧的命令。注意这里P1、P2、P3、P4是分别已经定义好了的坐标点，且在同一个圆周上
如果事先没有定义好则在AS语言编程时需在变量前加“#”号，见下图：
二、下面进入正题，来一段AS语言编程示例
.PROGRAM main() #此段为程序开头固有格式 main为程序名称
SPEED 60 #将下一条运动的速度指定为60%
10 HOME #返回原点
IF SIG(1006) THEN #如果外部输入信号1006为ON，则执行下一条指令
CALL chuku #暂停当前程序，跳转至子程序“chuku”
END
IF SIG(1007) THEN
CALL ruku
END
GOTO 10 #跳转到“10”标签程序步骤处
.END
上面这段程序，请注意程序的第一行和最后一行，均是以下点“.”开始，而在示教器上看到的程序则只能看到中间部分（带下点“.”第一行和最后一行都没有），这是用演示器教编程和用计算机编程的唯一区别。在编写大中型程序时，用演示器操作非常麻烦，用电脑编程后，通过u盘下载到机器人上，然后调试程序，效率会高很多。中间的命令行就是我们需要学些的AS编程语言，川崎工业机器人有上百个这样的编程指令，不需要我们完全记住，只要在编程的时候参考AS编程手册即可。
除去首尾两行后就是主程序了，标号（如上面的“10”）需要时标明，不需要时可省略。“SPEED”为速度指令，0-100指定运行速度为最高速度的百分比；后面有判断语句判断输入信号是否有效，有效则调用“CHUKU”子程序。注：大小写字母无区别。
“Chuku”子程序参考：
程序编号以后要怎么操作呢？那自然是要进入之后一步了
三、程序的保存以及加载
操作步骤：【菜单】-【辅助功能】-【保存/加载】
在控制器上插入U盘，选择已编好的程序（文件名后缀为.pg），加载的类型有单个的程序（指定数据），也有含有位置数据的（全部数据）。加载到机器人后，再列表选择该文件进行调试或运行即可。
四、结语
通过上述的学习，我相信大家对机器人码垛程序怎么编写，实际应用中碰到问题对码垛程序怎么修改应该有了一个大致的了解。如果大家有更好的关于码垛机的知识，欢迎和我分享哦。
